工业机器人轴承是个什么鬼！到底有多少个轴？分类及应用官网

工业机器人轴承主要包括薄壁轴承、交叉圆柱滚子轴承、谐波减速器轴承和关节轴承，但以交叉滚子轴承为主。焊接机器人关节中交叉滚子轴承的结构特点：圆柱滚子在轴承的内外滚道中垂直交叉，

单个轴承可以同时承受径向力、双向轴向力和倾覆力矩的共同载荷。该轴承承载能力大，刚性好，旋转精度高，安装简单，节省空间，减轻重量，摩擦降低明显，旋转精度好。有可能减轻和小型化主机。

轴承是工业机器人的重要关键零部件之一，其国产化关系到国产机器人的整体经济竞争力。针对国内机器人产业不断发展社会需求，亟需开展工业机器人配套轴承研发和产业化关键信息技术创新研发。

在保证轴承各项性能分析指标达到国际先进文化水平的前提下，可降低产品生产运营成本，为进一步建立和完善工业机器人产业结构体系做好准备。

力争2022年培育3 ~ 5家具有国际贸易竞争力的龙头企业和8 ~ 10个配套服务产业集群，提高国产机器人市场竞争力，推动人工智能装备产业快速发展。

工业机器人专用支撑轴承的特性和分类：现代企业的工业机器人方向在不断发展并趋于轻量化，这就要求我们的相关轴承在国内具有更轻的结构。

由于轴承在技术有限的安装空间内可以满足社会工业机器人主机在承载力、精度、刚度和摩擦力矩等方面的性能要求，因此选择标准的通用轴承很难满足学生的教学要求，而薄壁轴承则追求外形的极限尺寸。

它具有重量轻、体积小、精度高、寿命长等优良性能，可以很好地解决这一重要问题。

工业机器人专用轴承主要包括等截面薄壁轴承、薄壁交叉圆柱滚子轴承、rv减速器轴承和谐波减速器柔性轴承。作为工业机器人的关键部件之一，工业机器人轴承主要包括两种用于工业机器人的轴承。

一种是等截面薄壁轴承，另一种是交叉圆柱滚子轴承。还有谐波减速器轴承、直线轴承和关节轴承，但主要是前两种轴承。工业机器人轴承的分类工业发展的关键信息技术机器人轴承现代工业机器人的发展趋向于轻量化，

轴承安装在有限的空间内，它必须体积小、重量轻，即重量轻。同时，机器人轴承承载能力高、精度高、刚性高、摩擦力矩小、使用寿命长、可靠性高、定位速度快、重复定位精度高。轻量化和高性能是矛盾的。

随着我国工业化进程的快速推进，工业机器人在工业中的应用越来越普及。工业机器人的主要部件轴承——越来越受到人们的关注。

虽然我国轴承行业的发展规模已经很大，但国内工业机器人用轴承大多依赖进口。目前，国内虽有少数厂家生产工业机器人用轴承，但也是由于批量小、品种规格少、零部件通用化程度低、供货周期长。

由于成本较高，国内市场的销售额占总销售额的比例不到10%。自20世纪80年代以来，中国连续投入数亿元人民币，花了几十年时间研究和开发机器人的核心部件。从产品设计的角度来看，

国产工业机器人配套轴承应满足轻量化、高精度、高可靠性三大指标。从行业发展来看，国产机器人轴承需要实现产品的多元化、规模化和国际化，在提高测试规范和标准的同时提高轴承质量。

尽快完成工业机器人配套轴承国产化的目标。

轴承是工业机器人的重要关键零部件之一，其国产化关系到国内机器人产业的整体竞争力。针对国内机器人产业的发展需求，急需开发工业机器人配套轴承及产业化关键技术。

在保证轴承各项性能指标达到国际先进水平的前提下降低生产成本，为进一步完善工业机器人体系做好准备，力争2022年培育3 ~ 5家具有国际竞争力的龙头企业和8 ~ 10个配套产业集群。

为提高国产机器人的市场竞争力，促进智能装备产业发展。

工业机器人轻量化支撑轴承技术的开发有待加强。

国内工业机器人制造业起步于上世纪80年代的“七五”计划。在国家科技攻关项目“863”的支持下，经过十多年的研究、生产和应用，我国机器人产业从无到有迈出了一大步。目前，

从中国工业机器人市场来看，进口工业机器人占比很大。与国外品牌相比，国产机器人在无故障运行时间、定位精度、定位速度和精度保持等方面的差距主要体现在核心零部件的技术不达标。

工业机器人轴承作为工业机器人的关键部件，对机器人的运行稳定性、重复定位精度、回转精度和工作可靠性等关键性能指标有着重要影响。

工业机器人专用支撑轴承的特性和分类

现代工业机器人的发展趋向于轻型化，这就要求与之配套的轴承具有更轻的结构。由于轴承要在有限的安装空间内满足工业机器人主机对轴承承载能力、精度、刚度和摩擦力矩的性能要求，

选择标准的通用轴承很难满足这一要求，而追求外观极限尺寸并具有重量轻、体积小、精度高、寿命长等优良性能的薄壁轴承可以很好地解决这一问题。

工业机器人专用轴承主要包括等截面薄壁轴承、薄壁交叉圆柱滚子轴承、RV减速器用轴承和谐波减速器用柔性轴承等。它们大多采用非标准和多辊设计原则。

许多人认为，未来的世界将充满大量的机器人，取代需要人力的传统角色。那么，你对机器人技术了解多少？

1.根据手臂的运动形式：

直角坐标型臂可以沿三个直角坐标移动；

柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和伸展；

球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；

铰接臂有多个旋转关节。

2、按执行机构的控制功能分：

点式仅控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床的装卸、点焊、一般搬运、装卸等。

连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和喷漆作业。

3、按程序输入方法：

编程输入型是将计算机上的编程操作程序文件通过RS232串口或以太网传输到机器人控制柜。

教学输入类型有两种教学方法：

一种是操作者使用手动控制器（示教盒）将指令信号传递给驱动系统，使执行器按要求的动作顺序和轨迹执行一次；

另一种是操作者直接领导执行器，按照要求的动作顺序和轨迹执行。在示教的同时，工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检测相应的信息。

命令信号被传送到驱动机构，使得执行机构可以再现所教导的各种动作。教授输入程序的工业机器人被称为教学和复制工业机器人。

具有触觉、力觉或简单视觉的工业机器人可以在复杂环境中工作；如果它具有识别功能或进一步增加自适应和自学习功能，它将成为一个智能工业机器人。它可以根据人们发出的“宏指令”来适应环境，

并自动完成更复杂的工作。

工业机器人是一种多功能、多自由度的机电一体化自动化机械设备和系统，可以通过重复编程和自动控制来完成制造过程中的某些操作任务。它可以与制造主机或生产线组合成单机或多机自动化系统。没有任何人的参与，

实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。如下图所示的是生产线上操作的工业机器人。当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。

自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人最显着的特点归纳有以下几个。

1、可编程。

生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（FMS）中的一个重要组成部分。

2、拟人化。

工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，

如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3、通用性。

除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

4、机电一体化。

工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，

而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，

机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。

工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人—机交互系统、控制系统。

1、驱动系统

要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，

或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

2、机械结构系统

工业机器人的机械结构系统是工业机器人为完成各种运动的机械部件。系统由骨骼（杆件）和连接它们的关节（运动副）构成，具有多个自由度，主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。

（1）手部：又称为末端执行器或夹持器，是工业机器人对目标直接进行操作的部分，在手部可安装专用的工具，如焊枪、喷枪、电钻、电动螺钉（母）拧紧器等。

（2）腕部：腕部是连接手部和臂部的部分，主要功能是调整手部的姿态和方位。

（3）臂部：用以连接机身和腕部，是支撑腕部和手部的部件，由动力关节和连杆组成。用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定位置。

（4）机身：是机器人的支撑部分，有固定式和移动式两种。

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

工业机器人应用非常广泛，可以说能应用于各个行业，目前工业机器人应用的行业有：搬运、焊接、注塑、涂胶、上下料、移载、涂布、切割、点胶、装配、检测、封装、打磨、贴片、打标、堆码、喷涂等等各个自动化行业。

所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿X，Y，Z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。当机器人的轴数增加，对机器人而言，就是更高的灵活性。

工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。

现在的工业机器人都有多少个轴呢？目前市面上的工业机器人轴数从一到七，不仅有单轴机器人，也有七轴机器人。工业机器人根据应用行业的需求不同，所需要机器人的轴数也是不同，

小编这里分享一下工业机器人的应用及轴数分类。

一、单轴、二轴、三轴线性机器人

线性机器人也称为直角坐标机械手，通过直线运动可以组合成XY十字式，XYZ悬臂式或者龙门式，在其滑块上安装各行业所需工件配合电机及设定一套合适的程序，即可实现让工件自动循环直线运动的工作，

是最简单实用的工业机器人。

二、四轴机器人

四轴机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转，第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或者围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。

这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速的高重复性的工作。

三、五轴机器人

可以通过X、Y、Z三个空间轴进行转动，同时可以依靠基座上的轴实现转身的动作，以及手部可以灵活转动的轴，增加了其灵活性。

四、六轴机器人

六轴工业机器人是市面上应用比较多的一种机器人，与五轴机器人的最大区别就是多了一个可以自由转动的轴。第一个关节能在水平面自由旋转，后面两关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个手臂，两个腕关节，

这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。可以拿起水平面任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。它们可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。

五、七轴机器人

七轴机器人是工业机器人高端产业化迈进的步伐，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，可以更加灵活适应某些特殊工作环境。需要高灵活性的3C产业，

七轴机器人拥有适应地。

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。

工业机器人轴承主要包括薄壁轴承、交叉圆柱滚子轴承、谐波减速器轴承和关节轴承等，但主要是交叉滚子轴承。焊接机器人关节中的交叉滚子轴承结构特点：圆柱滚子在轴承内外圆滚道内相互垂直交叉排列，

单个轴承就能同时承受径向力、双向轴向力与倾覆力矩的共同载荷。轴承承载能力大，刚性好，回转精度高，安装简便，节省空间，降低重量，显著降低摩擦，并提供良好的旋转精度。使主机的轻型化、小型化成为可能。

目前工业机器人应用比较多的行业是金属成型喷涂、电子电器、塑料成型工业、铸造行业、家电行业，只要是对人体有伤害并且重复度比较高的行业目前都可以让工业机器人来完成操作。

如何操作工业机器人示教器？在操作工业机器人中，示教器是十分重要的，今天给各位朋友简单介绍一下示教器的基本知识，工业机器人中的示教器也称为示教编程器，它主要由液晶屏幕和操作按键组成。

在操作中可以手持移动，是机器人与人交流的交互接口，工业机器人的所有基本操作都可以通过示教器来完成，比如机器人的手动操纵、机器人程序的编写、调试、设置以及查询机器人的状态等等。

那么机器人的外形结构是什么样的呢？

ABB工业机器人示教器示教器的结构如上图所示，它有示教器与控制柜之间的连接电缆、触摸屏、急停开关、手动操作杆、数据备份与恢复用USB接口（可插U盘或移动硬盘等存储设备）、使能按钮、复位按钮等部分组成。

示教器按键的功能介绍

示教器按键的功能示教器上有12个专用的按键，最上面4个是可编程的预设按键，比如可以作为控制工业机器人抓紧工具和放松工具，外围气路电磁阀的打开和关断等控制。需要在示教器上设置其功能。

选择机械单元的按键、切换移动模式的按键，此按键可以在机器人的重定位运动和线性运动两者之间进行切换、切换移动模式的按键，如控制机器人1-3轴的运动和4-6轴的运动、切换增量的按键、最后下面是启动按键，

开始执行程序就用此按键、步退按键、步进按键、停止按键。示教器的功能是处理与机器人系统操作相关的许多功能，因此示教器是由硬件和软件组成的，其本身就是一套完整的计算机。

示教器各部分名称正确使用使能键按钮与操纵杆的操作工业机器人示教器使能键的设置是为保证操作人员人身安全而设置的，示教器使能键是在示教器手动操作摇杆的右侧，操作者用左手的四个手指进行操作，

示教器使能键分为两档，手动状态下第一档按下去机器人处于开启状态，第二档按下去机器人处于防护装置停止状态。操纵杆的操作相当于汽车的油门，操纵杆的操作幅度与机器人的运动速度相关，

操纵杆的操作幅度大速度越快，反之运动速度就小。机器人示教器使能键的操作所以初学者尽可能使操作幅度小些，这样机器人运动速度就慢慢运动，便于操控。

来源：电气百科、工业电器网、工业科普等